La lance comme arme de cavalier apparut au XIe siècle.

Elle ne dépassait guère 3 mètres et était utilisée comme une arme d'hast pour charger. Elle était souvent ornée d'une bannière.

Au Moyen Âge, la lance est plutôt portée sous le bras du chevalier ou équipe des unités d'infanterie spécialisées, comme les piquiers, et peut réussir à passer entre les mailles de l'armure du combattant.

(lancier Bataille du Vieil-Baugé Vigiles_du_roi_Charles_VII_22 mars 1421)

A partir du XIIe siècle les affrontements évoluent et les combats se déroulent désormais à cheval et la lance devient une arme indispensable.

(lanciers à la bataille d'Auray 29 septembre 1364, d'après la Chronique de Bertrand Du Guesclin)

Vers la fin du XIIIe siècle, une garde d'acier fut ajoutée pour protéger la main du chevalier.

 La façon de tenir la lance à changer au XIVe siècle grâce à l'emploi d'un crochet fixé sur l'armure et destiné à maintenir la lance sous l'aisselle du cavalier.

Cette nouvelle technique permit l'utilisation de lances de plus en plus lourdes et longues (jusqu'à 5 mètres). Les lanciers formaient alors un corps d'élite car l'apprentissage n'était pas facile et les chevaliers Français étaient certainement les meilleurs à cet exercice ce qui n'a pas empêcher la défaite à la bataille d'Azincourt.

Dans les joutes, les lances utilisées avaient une pointe émoussée ou se terminaient en une griffe afin d'accrocher l'armure de l'adversaire avec le minimum de pénétration. De plus, elles étaient conçues pour se briser facilement afin d'une part d'éviter une sur-pénétration, et d'autre part de compter les points (une lance brisée = un point). Les morts survenues dans les joutes étaient des accidents dus à une mauvaise chute ou à un choc particulièrement violent.

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