En 1631, Louis XIII décide d’augmenter l’effectif des troupes du Cardinal et de lui accorder le privilège d’avoir une Garde réglée sur le modèle de sa propre Garde Royale. Le roi donne « commission au Cardinal de lever une compagnie de chevau-légers » de cent vingt maîtres pour sa garde personnelle.

En plus d'assurer la garde rapprochée du Cardinal, les Gardes de Richelieu ont aussi d’autres fonctions et servent à remplir les missions délicates. Ils sont souvent envoyés en campagne, afin de vérifier les opérations sur le terrain et d’en faire un rapport au Cardinal.

Richelieu envoie aussi ses Gardes au combat, lorsque cela s’avère nécessaire.

Cette compagnie va bientôt perdre son nom de chevau-légers et devenir simplement « la garde à cheval de Son Eminence ». En fait, tout comme la Compagnie des Mousquetaires du Roi fait du mot « Mousquetaire » son terme générique, cette compagnie choisit le sien qui sera celui de « Garde ».

Si la réputation des Mousquetaires du Roi, dans ce domaine, leur est supérieure, elle n’en reste pas moins une troupe imposante et bien entraînée. Jusqu’à la mort de Richelieu (mort le 4 décembre 1642)
 

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